歐洲文藝復興以前，女性身體幾乎不加束縛，貴婦們穿上襯裙作為內衣。
之后出現了束胸內衣，它能夠托高乳房，展示掛在脖子上的珠寶，但害處是會使肌肉松弛，內部器官變形，使婦女弱不禁風。18世紀中期，歐洲出現了一股由醫生發起的反束胸內衣運動，呼喚將婦女從緊身胸衣的桎梏中解放出來。
1859年，一個叫亨利的紐約人就為他發明的“對稱圓球形遮胸”申請了專利，被認為是胸罩的雛形。為女人乳房做衣服也能養家糊口，亨利可謂現代胸罩業的先驅者。
1907年，法國服裝設計師保羅·波烈，以V領外衣取代了過去幾乎沒有任何空隙的緊口領子，同時也發明了最早的胸罩。波烈樂觀地預言：“以自由的名義宣布束胸的沒落和胸罩的興起。”
第一個申請胸罩專利的是美國人瑪麗·雅各布。據她個人所言，她和女仆一起用兩塊手帕和一些絲帶做了一件簡單的內衣，受到朋友歡迎。之后她將專利賣給了華納兄弟公司。20世紀30年代，華納公司引進了罩杯體系，將胸罩分為A、B、C、D四種罩杯。
20世紀50年代，以瑪麗蓮·夢露、索菲亞·羅蘭等影星為代表，豐滿勻稱的體型引領了那個時代的美，胸罩的設計開始重點突出女性豐滿的胸部。
“侍女胸罩”公司發跡于上世紀20年代，始終堅持制造有托舉功能的胸罩，塑造女性弧形曲線。1949年推出“夢想”系列廣告第一篇，一個女人身著緞質胸罩，廣告語為：“我夢見我戴著侍女胸罩，逛街。”
60年代性解放時期，侍女的廣告語變成了：“我夢見我戴著侍女胸罩，抓住公牛的角。”美女手抓牛角的樣子頗有性意味。
之后胸罩的變化就更加令人眼花繚亂。內衣外穿、雪糕筒胸罩，魔術胸罩、硅膠胸罩、乳貼……種種花樣，令世界為之或矚目或側目或尖叫。1990年麥當娜把內衣外穿發揚光大。
1994年5月，魔術胸罩在紐約的登場亮相可謂空前。女士們從清晨就開始排隊搶購，魔術胸罩一度成為胸罩乃至服裝業最讓人驚異的奇跡。《時尚》雜志的一句廣告詞可以很好地說明當時的情況：“顯露乳溝，游走于走光邊緣的胸罩，最能展示新女性魅力！”
這枚文胸的發現說明早在1880年，英國女性就已經開始享受魔術胸罩給她們帶來的魅力。看圖，白色內衣包括了2個圓形白襯墊，外層用布料縫合，上面 各有一根帶子用于固定。此外還有蕾絲和羽毛裝飾，極其華麗。
在美國，每年僅最大內衣品牌“維多利亞的秘密”就能創下超過30億美元的營業額。而中國6億女性中，有2億人屬于佩戴胸罩的適齡人群，年消費能力在6億套以上，年銷售額超過150億元人民幣。 雖然緊身胸衣已經沒落，但是纖體塑身的理念又讓它在近年重返時尚行列。
2003年，德國內衣名模海蒂.克盧姆展示了一個鑲嵌了6000顆寶石、總價超過1100萬美元的胸罩。在這個世人罕見的胸罩上，還有一顆70克拉鉆石，據說是迄今為止所發現的第二大天然鉆石。
2005年，Victoria'sSecret(維多利亞的秘密)的圣誕節商品目錄上，可以看到這款價值1250萬美金的名為“TheSexySplendorFantasy”的胸罩，穿著它的是如今身價最高的超級名模GiseleBunchen。
沒人說得清哪個女人的胸罩最昂貴。麥當娜演唱會上那副出名的“雪糕筒”，在倫敦佳士得拍賣會賣了169200元人民幣；而德國超級名模海蒂身上是一副鑲嵌了6000顆寶石、總價超過1250萬美元的胸罩……可惜，在參加一檔電視節目時，海蒂的巨乳將寶石胸罩撐裂了。